0.声明：

由于懒，本代码以此基础上修改为ROS包，camera节点发送给检测节点的通用代码暂时不能运行，有时间再检查上存

GitHub - Thinkin99/yolov5_d435i_detection: 使用realsense d435i相机，基于pytorch实现yolov5目标检测，返回检测目标相机坐标系下的位置信息。

1.设备

realsense D435(D系列)

2.代码

GitHub - casso1993/rs_yolo_ws: version1.1

3.环境

conda creat --name XXX
cd rs_yolo_ws/src/rs_yolo/scripts
pip install  -U  -r   requirements.txt
pip install pyrealsense2
pip install rospkg

4.运行

#运行前进入scripts打开python文件限权。

chmod +x *.py

#再回到devel、src那个页面

roscore

conda activate XXX
source devel/setup.bash
rosrun rs_yolo rstest.py

5.权重修改及训练

自行进入rs_yolo_ws/src/rs_yolo/scripts/config/目录下，修改yaml文件

如何训练参考：B站UP主------小鸡炖技术

感谢：Realsense D435i Yolov5目标检测实时获得目标三维位置信息_Fr0mdeepsea的博客-CSDN博客_yolov5实时检测