一、环境配置

1.、依赖安装

前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROS Noetic的安装

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-*
sudo apt install ros-noetic-gmapping

sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro  ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation  ros-noetic-interactive-markers rviz

2.工作环境的建立

mkdir catkin_turtlebot3

cd catkin_turtlebot3

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ..
catkin_make

若git超时，可以尝试复制地址在浏览器打开下载，或下载我上传的资源

turtlebot3-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

turtlebot3_msgs-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

turtlebot3_simulations-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

为工作环境添加环境声明：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc

echo "source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试环境配置是否成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

env | grep TURTLEBOT3

 若两个命令出现对应的结果，则环境配置基本成功。

三、简单的仿真测试

1.启动RViz

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

2.在rviz里通过teleop节点进行控制TurtleBot3机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 四、Gazebo仿真测试

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 五、利用Gazebo和RViz进行建图

1.启用Gazebo

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3.打开键盘，控制turtlebot3四处移动，直到建图形成闭环

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

六、仿真环境下的自主导航

1.启用Gazebo仿真地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.打开刚才保存的地图进行导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

map_file:后面接上你存放地图的位置。

3.布置小车的位置和小车的目的地

 1.2D Pose Estimate

这个按键是控制放置小车初始位置的

2.2D Nav Goal

这个按键是控制小车的目的位置的

配置好起点与终点，小车会自动规划路径到达目标点。

 就此，简单的使用官方的仿真环境进行激光建图自主导航，完成！！！

下期将自己制作仿真环境，并且用于激光建图导航。