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引言

  博主在前面的文章介绍了使用 usb_cam 驱动运行 Apriltag 算法，但采集得到的数据频率太低，只有 $4Hz$ ，无法与 $50Hz$ 的 UWB 定位数据做融合处理。因此，本篇博客的目的是提高 Apriltag 识别算法的检测频率到 $20Hz$ 以满足与 $50Hz$ 的 UWB 定位数据融合处理的需求。

  本篇博客是博主解决问题的日志记录。

  当前 AprilTag 算法检测频率为 $4Hz$，要提高到 $20Hz$ 左右。

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一、查看话题发布频率

通过rostopic hz命令查看相关话题的发布频率

rostopic hz [options] /topic_0 [/topic_1 [topic_2 [..]]]

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1.1 查看算法检测频率

首先要查看的是 Apriltag 标签的检测频率。

rostopic hz \tag_detections

得到结果：

subscribed to [ /tag_detections ]
average rate: 9.163
min: 0.108s max: 0.112s std dev: 0.00174s window: 5
average rate: 9.198
min: 0.105s max: 0.112s std dev: 0.00211s window: 14
average rate: 9.224
min: 0.105s max: 0.112s std dev: 0.00178s window: 23

实测话题发布频率为 $9Hz$ 左右。

同时识别标签的个数与算法识别的速度有关，即：

• 当同时识别 $4$ 个标签时，记录数据的频率约为 $4Hz$

• 当只识别 $1$ 个标签时，记录数据的频率约为 $6Hz$

因此可得， Apriltag 检测频率和算法处理的复杂度有关。

1.2 查看相机帧率

  博主是用的是usb_cam相机驱动，查看相机帧率

  💡 usb_cam 驱动通常会发布一个包含图像的 ROS 话题。可以使用 rostopic hz 命令来查看该话题的发布频率，这大致等同于相机的帧率。

rostopic hz /usb_cam/image_raw

得到结果：

subscribed to [ /usb_cam/image_raw ]
average rate: 24.644
min: 0.039s max: 0.045s std dev: 0.00182s window: 12

相机帧率约为 $24Hz$ 。

如何让记录到的数据也差不多为 $20Hz$ 呢？

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二、启动Apriltag识别算法指令

2.1 刷新环境变量

source ~/ros_ws/devel/setup.bash

2.2 启动 USB 相机驱动

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.3 运行 AprilTag_ros 算法

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch

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三、问题排查

3.1 排查订阅频率问题

  目前订阅检测 AprilTag 识别算法发布的话题，没有关于 Rate 的设置，意思就是只要发布了就立即订阅，那么问题就不在订阅方

  相机的帧率是 $20Hz$ ，这是硬件上限，但是识别 Apriltag 的算法得到的定位数据能达到 $20Hz$ 嘛，博主这里实测是每秒记录 $4$ ~ $6$ 条数据。

那么能否提高算法识别 Apriltag 标签的频率？

3.2 排查相机帧率问题

  现在尝试提高相机帧率，更换双目摄像头，测试相机帧率为 $30Hz$。

查看相机帧率：

rostopic hz /usb_cam/image_raw

得到结果：

subscribed to [ /usb_cam/image_raw ] average rate: 30.064
min: 0.030s max: 0.037s std dev: 0.00221s window: 15

测试识别算法频率仍然为 $4Hz$。

rostopic hz /tag_detections

average rate: 4.443
min: 0.225s max: 0.225s std dev: 0.00000s window: 2

说明不是摄像头的问题，而是算法的问题。

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四、Apriltag 算法配置问题

4.1 配置文件

settings.yaml 文件内容如下：

# AprilTags 2 code parameters
# Find descriptions in apriltags2/include/apriltag.h:struct apriltag_detector
#                      apriltags2/include/apriltag.h:struct apriltag_family
tag_family:        'tag36h11' # options: tag36h11, tag36h10, tag25h9, tag25h7, tag16h5
tag_border:        1          # default: 1
tag_threads:       2          # default: 2
tag_decimate:      1.0        # default: 1.0
tag_blur:          0.0        # default: 0.0
tag_refine_edges:  1          # default: 1
tag_refine_decode: 0          # default: 0
tag_refine_pose:   0          # default: 0
tag_debug:         0          # default: 0
# Other parameters
publish_tf:        false       # default: false

4.2 各项解释

(1) AprilTags检测算法参数

• tag_family: 指定标签的种类。 AprilTags 有多种不同的标签家族，每个家族都有不同的尺寸和错误纠正能力。可选项包括：

  • tag36h11: $36$ 位， $11$ 位纠错，适用于大范围和高噪声环境。
  • tag36h10: $36$ 位， $10$ 位纠错。
  • tag25h9: $25$ 位， $9$ 位纠错。
  • tag25h7: $25$ 位， $7$ 位纠错。
  • tag16h5: $16$ 位， $5$ 位纠错，适用于小尺寸和低噪声环境。

• tag_border: 标签周围是否有边界（通常为黑色）。设置为 $1$ 表示有边界，设置为 $0$ 表示无边界的 AprilTag 。

• tag_threads: 检测时使用的线程数。增加线程数可以提高检测速度，但也会增加 CPU 的使用率。

• tag_decimate: 图像降采样率。这个参数可以加快检测速度，但可能会降低精度。值为 $1.0$ 表示不降采样。

• tag_blur: 高斯模糊的σ值。对图像进行预处理模糊可以减少高频噪声，但过度的模糊可能会降低检测精度。

• tag_refine_edges: 是否细化边缘。设置为 $1$ 时，会尝试优化边缘检测以提高精度。

• tag_refine_decode: 是否细化解码。细化解码可以改善解码过程，但可能会稍微增加计算时间。

• tag_refine_pose: 是否细化位姿估计。细化位姿估计可以提供更精确的位姿数据。

• tag_debug: 是否启用调试模式。调试模式通常用于开发者，以输出额外的调试信息。

(2) 其他参数

• publish_tf: 是否发布 TF 变换。在 ROS （ Robot Operating System ）等系统中， TF 用于表示坐标变换。如果设置为 true ，则 AprilTags 检测器将发布检测到的标签的坐标变换。

  提高检测时使用的线程数 tag_threads 的值通常可以增加每秒识别的图像数量，因为这样可以并行处理多个图像或者图像的多个部分，从而加快整体的处理速度。每个线程可以独立地执行 AprilTags 检测算法，因此使用更多的线程可以在多核处理器上实现更高效的利用。

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五、最终解决方案

5.1 提高线程数

下面尝试检测时使用的线程数，由 $2$ 提高为 $3$ 。

tag_threads:    3      # default: 2

查看算法检测频率：

rostopic hz /tag_detections

得到结果：

subscribed to [ /tag_detections ]
average rate: 6.066
min: 0.156s max: 0.170s std dev: 0.00554s window: 7

线程数修改为 $3$ ，频率由 $4Hz$ 变为了 $6Hz$ ，确实有提高！

• 继续提高为 $4$ ，仍为 $6Hz$

• 继续提高为 $5$ ，仍为 $6Hz$

可见继续提高也不变了检测频率。

5.2 修改图像降采样率

下面改变图像降采样率为 $2.0$ ，有奇效！

tag_decimate:    2.0     # default: 1.0

查看 Apriltag 算法检测频率

rostopic hz /tag_detections

subscribed to [ /tag_detections ]
average rate: 26.164

采样频率达到了 $26Hz$ ！

简单看看定位精度，还可以接受。

采样频率成功提高，若想要达到正好的 $20Hz$ ，需要试凑图像降采样率tag_decimate：

• 将其改为 $1.9$ 时，频率降为了 $6Hz$ 左右
• 将其改为 $2.1$ 时，频率差不多为 $25Hz$ 左右

所以就用 $2.0$ ，得到 $25Hz$ 的采样频率就好。

完整的settings.yaml文件内容如下：

# AprilTags 2 code parameters
# Find descriptions in apriltags2/include/apriltag.h:struct apriltag_detector
#                      apriltags2/include/apriltag.h:struct apriltag_family
tag_family:        'tag36h11' # options: tag36h11, tag36h10, tag25h9, tag25h7, tag16h5
tag_border:        1          # default: 1
tag_threads:       4          # default: 2
tag_decimate:      2.0        # default: 1.0
tag_blur:          0.0        # default: 0.0
tag_refine_edges:  1          # default: 1
tag_refine_decode: 0          # default: 0
tag_refine_pose:   0          # default: 0
tag_debug:         0          # default: 0
# Other parameters
publish_tf:        false       # default: false

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六、总结

  修改~/ros_ws/src/Apriltags2_VO/apriltags2_ros/config路径下的settings.yaml文件中的以下两项参数：

• 降采样率参数 tag_decimate 修改为 $2.0$
• 检测时使用的线程数 tag_threads 修改为 $4$

可将 Apriltag 识别算法的检测频率由 $4Hz$ 提高到 $25Hz$ 左右。

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参考资料

   ZED - Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）

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后记：

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