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本文详细介绍了基于TDOA的4麦克风平面声源定位系统实现方案。系统采用GCC-PHAT算法计算时延差，通过最小二乘法求解方向向量，最终得到声源方位角。文章涵盖了阵列设计、算法流程、数学模型推导及核心代码实现，重点解析了GCC-PHAT时延估计、方向向量求解等关键环节，并提供了平滑滤波等优化策略。该方案可实现准确的二维声源定位，适用于语音增强、智能交互等应用场景。
在传递给函数之前， nums 在预先未知的某个下标 k（0 <= k < nums.length） 上进⾏了旋转，使数组变为 [nums[k], nums[k+1], ..., nums[n-1], nums[0], nums[1],通过图像我们可以发现， [A，B] 区间内的点都是严格⼤于 D 点的值的， C 点的值是严格⼩于 D 点的值的。例如， [0,1,2,4,5,6,7] 在下标 3 处
