第十九届全国大学生智能汽车竞赛竞速赛裁判员手册

卓晴

4916人浏览 · 2024-07-03 10:05:04

卓晴 · 2024-07-03 10:05:04 发布

简介：本文给出了第十九届全国大学生智能车竞赛裁判员手册。针对比赛流程、判罚标准以及车模检查等内容进行描述。本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。

参考文献：

手册版本：
- 版本1.0： 2024-7-3，裁判有手册初始发布版本。

01 总则

一、前言

第十九届全国大学智能汽车竞赛裁判员手册是指导智能车竞赛现场裁判的文档，其内容向现场比赛裁判员、仲裁委员以及所有参赛队伍成员公开。裁判员手册包括有裁判员的分工和职责、比赛流程控制、比赛判罚标准、车模检查标准、比赛环境和计时系统等内容。裁判员手册适用于分赛区比赛和全国总决赛。

由于智能汽车竞赛现场比赛涉及到很多现场环境和比赛流程的客观原因，本手册中的一些标准会由竞赛组委会根据实际情况和竞赛宗旨进行适当调整，使其能够更好的反映出参赛队伍实际车模作品的水平。

在第十九届智能车竞赛中的竞速比赛，有两个竞赛组别的比赛内容和流程相对比较复杂，分别是 视觉组 和 模型组 。这两个组别的裁判员手册将会另行公布，用于指导现场的比赛。

二、比赛模式

1、预赛和决赛

全国大学生智能汽车竞赛分为两个阶段，分赛区（省赛区）比赛和全国总决赛。分赛区（省赛区）比赛中，各分赛区根据八个竞速组别报名队伍的数量、比赛内容和场地安排会采用两种方式组织比赛：

方式一： 组别报名队伍比较多，分别组织预赛和决赛两个阶段。根据决赛阶段排名确定分赛区的一等奖队伍，并确定进入全国总决赛队伍；
方式二： 对于报名参赛队伍比较少，比赛流程非常长的赛题组别，分赛区比赛可以只进行“预赛”，然后根据预赛成绩排名确定赛区的奖项以及晋级全国总决赛的名单。除此之外，如果在第一天的预赛过程中，出现较大范围车模无法完成预赛，决赛队伍数量非常少，则可以取消原定的决赛环节，重新进行依次预赛过程。取两次预赛成绩最好的作为最终比赛成绩。

各分赛区根据各赛题组队伍数量、比赛场地条件以及比赛任务复杂程度，对预赛轮次、调试环节进行合理安排：

1、预赛轮次：预赛轮次可以安排一次或者两次。如果赛题组参赛队伍比较多，可以安排一次预赛。如果赛题组队伍数量比较少，可以安排两次预赛，取最好成绩作为预赛成绩。

2、调试环节：根据竞赛承办时间安排，分赛区组委会可以确定是否安排单独的比赛场地适应调试环节。如果安排有场地适应调试环节，预赛中每个队伍比赛时间长度可以限定在 5分钟至15分钟之内。如果不安排单独的调试环节，可以安排每支队伍在预赛环节现场比赛的时间适当延长。

2、补赛

在分赛区（省赛区）比赛中，还存在补赛环节。补赛是针对在赛区现场比赛的车模作品，没有能够完成预赛任务的队伍而设置的。比赛车模作品由于存在现场无法解决的硬软件技术问题，无法适应现场比赛场地要求完成预赛比赛任务。分赛区组委会可以在预赛结束之后组织补赛环节，适当降低比赛任务要求，着重考察参赛车模作品的基本功能是否满足赛题任务需求。对于完成补赛任务的车模可以获得分赛区比赛的“优胜奖”。

补赛流程可以分为以下两种模式。各个分赛区组委会可以根据现场实际情况确定补赛流程。

单独补赛流程： 在预赛结束之后单独针对预赛没有成绩的车模组织的补赛流程。根据不同比赛组别，在赛道元素、比赛任务、比赛标准方面进行简化，制定统一补赛标准。对于完成补赛标准的车模认定为补赛合格。这种模式好处是不影响正常的预赛流程；但需要额外安排比赛时间。
预赛过程记录： 这种补赛模式要求在预赛过程中记录参赛队伍的车模作品所完成赛道元素的情况进行记录。举个例子：对于室内赛道比赛车模所完成赛道长度的长度、完成赛道元素（坡道、路障、断路区等）的情况。虽然车模没有完成预赛整体要求，竞赛组委会将会根据预赛过程中车模所完成任务的多少，统一制定补赛完成标准。对于完成补赛标准的车模认定为补赛合格。

三、比赛流程

1、比赛成绩

1、各个赛区根据不同赛题组的报名队伍数量、比赛场地数量以及比赛任务复杂程度，规定每个赛题组预赛和决赛每支队伍在现场比赛时间长度。每个组别具体比赛时间长度将会在现场报道之后领队会上进行公布。参赛队伍车模成绩需要在比赛规定时间内获得。如果比赛车模出发之后，比赛规定时间到，则本次比赛成绩无效。

2、满足以下三种情况之一，比赛结束：

比赛时间结束；
参赛队伍车模在规定时间内获得三次有效成绩，取最优成绩作为比赛成绩；
比赛车模出现故障，在比赛时间内无法现场修复；

比赛过程中不再单独安排车模维修过程。

2、下载程序

为了考察参赛车模作品的软件和硬件的完整性以及赛场的自主适应性，要求参赛车模在比赛过程中自主独立完成比赛。

在预赛过程：参赛队伍在给定的时间内。允许参赛队伍现场对车模进行软件调试和代码下载，也可以通过车模的人机界面对车模运行参数进行修改。
在决赛阶段 ：参赛队伍的车模在给定比赛时间内不再允许对车模进行软件调试和代码下载，参赛队伍可以通过车模硬件中人机操作界面对车模运行参数进行修改。对于专科学校参赛队伍，允许在决赛阶段下载程序。

注（1）：视觉组和模型组关于下载程序的要求参加它们各自比赛手册中的要求。

注（2）：参赛队伍入场之后，允许携带一条用于清理车模轮胎的毛巾。在比赛过程中，不允许将毛巾铺设在赛场地面上。

02 裁判员分工

在智能车竞赛过程中，裁判员是保证比赛顺利进行、准确获得车模成绩、对于比赛违规进行正确判罚的重要保证。下面给出现场裁判分工和职责描述。

一、裁判员分工

由于比赛过程涉及到比赛流程控制、比赛计时系统操作与成绩录入、车模检验等，需要多名裁判配合工作。现场裁判员按照职责分工如下：：

主裁判：一名，负责与参赛队员沟通，对比赛情况进行判罚，对比赛流程进行控制。具体的操作流程见后面“比赛流程” 部分的内容。
比赛系统操作员：一人，负责比赛系统的操作。比赛系统使用培训资料请参见在比赛系统相关说用说明和视频讲解。在比赛过程中，和主裁判配合，完成比赛过程中的比赛系统软件、硬件的操作。
比赛辅助裁判：若干人，辅助主裁完成以下工作：
- 车模作品是否冲出赛道进行观察与判罚
- 比赛前后衔接工作，以便使得比赛流程更加顺畅。详细参见下面“辅助裁判职责”部分中的说明。

二、辅助裁判职责

辅助裁判的职责包括:

（1） 负责召集下一支参赛队伍能够提前在比赛现场进行候场；
（2） 负责对进入场地前的队伍车模进行检查：车模尺寸检查、轮胎粘性检查、检查是否配有计时器触发磁标等。详细参见“车模检查文档”。
（3） 负责对于比赛完毕的队伍进行成绩签字确认，并要求参赛队伍将车模送回车模展示区。
（4） 帮助参赛队伍确认，在比赛车模上安装有触发计时系统的磁铁。如果没有安装，可以使用裁判系统中备用的磁铁给参赛队伍临时补上。

03 比赛流程

一、基本比赛流程

1、队伍信息确认与车模检查

请辅助裁判召集下一支参赛队伍，并提前进行车模的检查，车模检查方法参见后面的车模检查办法。辅助裁判此时可以提前与现场分管检录的志愿者让更多的队伍能够提前在赛场附近的调试场地进行准备。

下面给出车模检查中几个组别特别主要注意的事项：

(1) 根据竞赛规则，检查车模、车模上的MCU是否属于该组别限定的种类。
(2) 在镜头中的 MicroPython 赛道，确定控制板属于 MicroPython 控制主板。
(3) 所使用的成品IMU 模块不允许使用带有 MCU 的成品模块。自制模块中的MCU则需要使用组别限定的MCU种类。
(4) 根据 英飞凌LED灯光秀细则 的要求，对摩托组和独轮组中灯板的功能进行验证也确认。

请现在已经在比赛现场的队伍，并且已经进行了车模检查，进入比赛场地准备比赛。并请比赛系统操作裁判在比赛系统中调入当前参赛队伍信息。参赛队伍的队员都可以进入赛场，辅助完成现场的车模调试与比赛。

2、比赛计时与成绩认定

比赛采用实行限时与限次数的比赛方式。也就是在给定的比赛时间范围内（比如十分钟），参赛队伍在比赛场地内完成车模的准备，调试，比赛。每支队伍在场地内比赛时间是由竞赛组委会根据场地数量、参赛队伍数量进行分配。在调试阶段，车模发车次数不限，比赛系统不进行计时。

在给定时间内，队伍车模按照组别任务完成比赛。当车模获得三次有效成绩之后，比赛结束。最终成绩取比赛有效成绩中最优成绩。

在现场预赛比赛过程中，参赛队伍可以携带必要的调试工具（包括电脑、以及其他硬件）现场完成对于车模的调试。每支队伍只能使用一台车模作品完成比赛，禁止携带多辆车模参加比赛（越野组允许有两辆车模参加比赛）。在决赛阶段，则不再允许对车模软件进行现场修改。

在预赛时，队员进入场地后，便开始限时计时。在车模调试阶段，允许参赛队伍中所有队员进行现场对比赛场地、车模作品进行共同维护。当比赛选手要求进行比赛时，请除了发车之外的其他队员离开场地，发车队员将车模带到发车区准备。

为了提高比赛场地的利用率，允许多支队伍共享比赛时间。比如可以允许 2 ~ 3 支队伍同时进入比赛场地，完成现场赛道适应和调试。在某一队伍进行正式成绩认定和比赛时，请同时上场队伍暂时离开比赛场地。

3、比赛计时与补时

请比赛系统操作裁判开启“开始比赛”，并示意队员发车。车模开始运行后，对于车模是否完成比赛以及相应的罚秒进行记录。具体的判罚标准参见后面判罚标准。将比赛结果告知电脑操作员进行记录。

在比赛过程中如果出现了一些参赛队伍不可克服的原因造成比赛时间耽搁，则应该按照耽搁的时长进行比赛补时：

如果出现比赛系统故障未能记录车模有效用时；
出现比赛赛道损坏，需要组委会进行赛道清理修复；
出现恶劣环境变化，比如光线、下雨等，则需要等到环境恢复后继续进行。

4、发车方向

在比赛中，车模从车库出发之后，允许自行选择比赛方向完成比赛任务；
完全模型组的发车方向，根据比赛规则是按照赛道指定方向发车。

04 判罚标准

车模在比赛过程中，除了根据计时系统给定的出发和结束的计时之外，还会有其他一些违规判罚。

一、出界判罚

根据 竞速比赛规则 的要求，对于车模冲出赛道判罚分为以下三种类别：

赛道限制类别： 包括有镜头组、摩托组、模型组。要求车模必须在赛道内运行。车模的轮胎不允许冲出赛道的黑色边界线，即车模中的一个轮胎压到赛道外的背景地面。对于模型组，在规定的特殊区间，要求车模驶出赛道，进入有锥桶设置的停车区域。 在比赛中, 允许最多一个车轮冲出赛道。
锥桶限制类别： 包括电磁组、气垫组。要求车模在运行过程中，必须在边界锥桶约束的范围内运行。赛道（电磁线、赛道鲁班）仅仅是用于引导车模运行的标志物。如果车模在锥桶规定区域之外运行，视同冲出赛道。
无限制类别： 包括视觉组、越野组、独轮组。车模在完成比赛任务过程中，没有冲出赛道的判罚。

竞赛车模在规定的发车区域发车，停止车模的方式分为以下三种情况：

赛道区域： 包括镜头组、摩托组、气垫组、模型组，需要停止在发车起跑线之后的 1.5 米范围内的赛道上。
区域停车： 独轮组需要重新返回到发车区域。如果独轮组转移到室内比赛，则无需停止在发车区域；
无需停车： 电磁组、越野组没有规定停车区域。

二、任务违规判罚

1、环岛违规

在室内赛道有环岛元素。在环岛元素中常会出现以下违规：

未进环岛：车模没有进环岛，直接路过直行。每一个未进环岛都加罚30秒，因此加罚时间等于未进环岛次数乘以30秒。
在环岛多次绕行：车模在环岛多次绕行。如果最终能够在比赛时间内驶出环岛，比赛继续，不进行罚时；如果在比赛时间内没有驶出环岛，则比赛失败；
出环岛反向行驶：这种情况判断本次比赛失败；
在环岛内冲出赛道：这种情况判定本次比赛失败；

2、十字路口违规

如果车模在十字路口未直行，而是直接往左、往右，或者倒退，则比赛失败。

3、碰撞违规

比赛环境中的路障（赛道上的黑色路障、电磁组的红色横断路障）、锥桶（气垫组、电磁组）都是固定在场地内，车模允许碰撞。

模型组 中的标志任务区域的锥桶不是固定的，车模撞击锥桶使其移动超过底部半径，则会被罚时 5 秒钟。

4、倾倒救援

今年比赛赛题中，有两个对稳定性要求比较高的组别：摩托组、独轮组。两个组别的车模一旦在比赛过程中倾倒，就会无法继续完成后面的比赛任务。在这两个组别中，允许在比赛过程中对情况车模进行救援，即参赛队员在车模倾倒的情况下，手工把车模在原地直立，使其能够继续比赛。一场比赛中，允许救援一次。救援之后，罚时 30秒。

三、违规判罚一览表

比赛成绩是在比赛任务完成用时基础上，叠加判罚时间。关于智能视觉组、完全模型组 的违规判罚请参见这两个组别专门的比赛手册。

加罚种类	加罚时间(s)	判断标准
冲出赛道	`比赛失败`	车模出现冲出赛道违规情况。
停车失败	`5`	对要求赛道停车、区域停车的赛题组，如果没有停止在规定区域进行罚时。
未进环岛	`30`	车模没有进入环岛运行。总的罚时等于未进环岛次数乘以30。
碰撞违规	`5`	在模型组中，车模冲撞区域锥桶，使其偏移超过底部半径。
遗漏信标	`30`	在越野组中，车模遗漏未灭灯的信标，总罚时等于遗漏信标个数乘以 30。
遗漏目标板	`30`	在独轮组中，车模遗漏未撞击的目标板，总罚时等于遗漏目标板个数乘以 30。
遥控罚时	`90`	在独轮组中，车手选择通过遥控方式完成车模任务，在总成绩的基础上加罚 90秒。
灯光秀罚时	`30`	在摩托组、独轮组中，车模没有配备符合规定的 LED 显示屏并在车模比赛时前验证响应的功能。
倾倒救援	`30`	在摩托组、独轮组中，允许对车模进行倾倒救援一次，加罚30秒。

05 车模检查

一、车模检查综述

1、车模检查环节

车模检查环节是保证车模满足竞赛规则要求，实现比赛的公平、公正、公开原则的措施。车模检查包括有车模的初查、巡查、详查以及举报检查等环节。
▲ 图4.1 车模检查流程示意图

▲ 图4.1 车模检查流程示意图

下面将对于车模检查的环节、检察人员、检查标准已经违规处罚进行叙述。

2、检察人员产生办法

在领队会上，要求参赛队员按照公布文档《 车模技术参数表 》准备好表格，并由参赛队员填写，在预赛当天的提交车模的时候交给竞赛组委会并与自己的车模统一放在车模展示区。

领队会上同时确定车模详查组人员。确定的方式可以包括有：

（1）由各参赛队伍的带队教师和参赛同学自愿报名参加；

（2）由组委会或者竞赛秘书处邀请带队教师参加；

（3）由竞赛秘书处指定竞赛组委会中的专家组人员参加；

其中要求详查组成员对于车模硬件制作和比赛细则熟悉，责任心强，能够判罚公正，具有一定的信誉。可以适当允许参赛队员参加详查组，但是主体应该是与参加决赛无关的带队教师。

▲ 图4.1 现场裁判对于车模进行检查

▲ 图4.1 现场裁判对于车模进行检查

检查人员小组人员总数可以在10 至 20人不等，划分成若干组进行检查。

二、车模检查规范

1、车模初检

车模初查的时间是在预赛当天提交车模的时候进行。检察人员由比赛专家技术组教师完成。
初查的内容包括有车模的类型、MCU种类。参赛队伍在提交车模的时候，可以不安装电池。电池的检查是在车模进入比赛现场比赛的时候，比赛主裁判进行检查。

2、赛前检查

在预赛和决赛，参赛队员在进入正式比赛场地之前，由比赛现场的主裁判对于选手的车模进行检查，如果车模没有能够满足上述检查，则取消本场比赛的资格。

如果选手可以通过对于车模车轮的清理、电池结构位置的调整能够通过检查，则可以继续比赛。如果车模类型不满足比赛要求，则取消比赛资格。

3、车模巡查

车模巡查是由竞赛技术专家组在预赛和决赛期间，对于摆放在车模展示区中的参赛车模进行检查。检查的主要内容包括有：

1. 车模的类型是否满足比赛赛题组的规定。具体的各个赛题组车模类型要求参加第三节的车模初查中的要求。
2. 车模技术参数检查。根据选手提交的车模技术参数表格，核对参赛选手的车模是否满足比赛细则的要求。具体标准可以参见第六小节中的车模详查规范。
3. 克隆车车模检查。主要对来自同一所学校的两个参赛队伍，检查两个车模是否属于克隆车。具体的检查细则参见后面附录中克隆车模的标准。

在预赛之后，如果专家技术组对于巡检结果中存在的违规车模进行认定后，需要公布检查结果。对于违规车模，需要取消其预赛成绩，并取消参加决赛的资格。

4、车模详查

车模详查的时间是在决赛当天。如果不安排决赛，则在预赛结束是进行。当选手完成比赛之后，无论车模是否获得成绩，都进行车模详查。为了能够核对车模硬件参数，可以要求参赛队伍对于车模进行拆开检查。

车模检查人员是由在领队会上确定的车模详查人员组成。选取车模详查人员可以参见前面第二小节的车模详查人员选取办法。车模详查是在专门秘密检查场地不公开进行检查。

参加检察人员，在检查过程中应遵循如下原则：

1. 保密原则：由于检查车模涉及到制作中的各种技术细节，对于检查和认定会带来一定的困难。为了使得对于结果的讨论不影响参赛队伍和检察人员之间的矛盾，对于检查过程中出现的争论、疑问等检查细节不要在检查之后进行透露；

2. 回避原则：如果检查成员与被检查队伍有利益关系（比如是参赛队伍的带队教师、参赛队伍成员、熟悉同学或者朋友等），需要请另外一个检查组进行检查。如果现场各检查组都在进行检查，则请该组内与被检查队伍有利益关系的成员暂时离开检查小组现场。

3. 多数原则：每个小组有三个成员，对于检查结果的认定至少需要两个或者以上的成员同意。特别是对于违规结果，则需要三个检察人员都一致同意，再请总检查组织进行最终的认定。

4. 签字确认原则：对于最终的检查结果，需要由检查小组成员、参赛队伍成员签字。如果对于违规结果的认定，则还需要由带队教师的认可签字。

为了能够及时进行完成车模技术检查，需要将检察人员分成三组，每组由三人组成。最后设定一个总检察长，进行各组检查的协调工作。总检察长的职责：

1. 分配对每支下场队伍进行检查的小组，保证车模检查秩序；
2. 如果检查出现了违规认定、判罚争论，由总检察长进行最终的认定；
3. 保证车模检查公平、公正。

5、举报检查

在比赛期间，竞赛组委会仲裁委员会接收参赛同学和教师实名或者匿名的举报，反映参赛队伍中所存在的违规作假现象。其中对于车模制作过程中存在的如下三种情况，仲裁委员会将请专家技术组成员对于涉及参赛队伍的车模进行认证。如果情况属实，则按照后面的车模违规进行处理。

（1）枪手车：反映车模不属于参赛队伍自行设计调试的作品。来自于其他人员协助制作的作品；
（2）克隆车：反映参赛队伍车模来自于同一所学校的同一个赛题组的车模。符合附录3所规定的克隆车模的标准；
（3）老爷车：参赛队伍的制作的车模来自于往届参赛车模。其中表现为车模中的硬件电路板属于往届比赛的电路板。参赛选手尽在原有车模的基础上做了少量的修改便用于第十届的比赛。

对于上述违规车模的认定，专家技术组成员需要请参赛队伍成员到进行答辩。举报的事项进行逐一认定。最终形成对于车模检查仲裁报告。