Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q1
尤其显示器通常没有很高的FPS，而FPV原始视频很可能是90/120FPS。因此，将原始视频和OSD分离是一个非常好的解决方案、原始视频记录是没有OSD内容的，但是这种没有OSD的视频可以做后期加工处理。“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。
Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q1
1. 源由
整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。
Safe and Happy Flying with ArduPilot, OpenIPC, and Jetson!
2. 内容汇总
2.1 Ardupilot相关
2.1.1 【ELRS】Ardupilot Acro ELRS 3.2.0信号丢失
解决方法：升级ELRS版本到3.5.1
2.1.2 【Ardupilot】Ardupilot Mag校准问题
解决方法：远离主供电电源线5cm
- “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” makes auto yaw when takeoff
- Why magfit’s output result is out of parameter range?
2.1.3 【Ardupilot】长时间HOME锁定问题
解决方法：Mag电源干扰问题解决后，锁定问题迎刃而解！
2.1.4 【Ardupilot】RTL异常’NO LANDING SEQUENCE’
解决方法：设置RTL模式，而非AUTO_RTL
- Ardupilot 4.5.6 - NO LANDING SEQUENCE when RTL
- bilibili - Ardupilot 4.5.6 - NO LANDING SEQUENCE when RTL
- youtube - Ardupilot 4.5.6 - NO LANDING SEQUENCE when RTL
注：注意设置其他RTL参数，符合自己的飞行环境。建议：RTL_CLIMB_MIN = 2000 cm，返航前，在当前高度增加20米(个人使用默认参数+20米升高)。通常图传是LOS通信，低于可视距离，会影响图传信号（当然这个设置需要配合其他的设置，请仔细阅读说明）。
2.1.5 【Ardupilot】出现EKF3光流报警
解决方法：光流计相关设置复原
2.2 OpenIPC相关
2.2.1 【OpenIPC-Configurator】OpenIPC Configurator 固件升级失败
解决方法：升级0.5.1之后的版本
2.2.2 【OpenIPC-Adaptive-link】OpenIPC RF信号质量相关显示
解决方法：升级到最新的版本
2.2.3 【OpenIPC-msposd】.srt/.osd OSD Overlay信息独立保存
原始视频记录是没有OSD内容的，但是这种没有OSD的视频可以做后期加工处理。
尤其显示器通常没有很高的FPS，而FPV原始视频很可能是90/120FPS。因此，将原始视频和OSD分离是一个非常好的解决方案、
解决方法：升级到最新的版本
2.2.4 【OpenIPC-msposd】增加对Ardupilot SNR图标支持
2.3 jetson-fpv相关
2.3.1 【jetson-fpv】YOLO INT8 + coco8 dataset 精度降级
- Different behavior (NOT good) of yolov11n on Jetson Orin Nano Super #19134
- Different behavior (NOT good) of yolov11n on Jetson Orin Nano Super
解决方法：1080P@30FPS视频帧率效果还行，如果60FPS有卡顿，丢包现象，似乎性能不佳。
- yolo: use yolo default precision
- yolo: add performance check for log analysis and use INT8 yolo for jetson-orin speedup
2.3.2 【jetson-fpv】桌面视频录像不够丝滑
解决方法：升级jetson-fpv版本
注：从目前的情况看，这里可能还是需要优化。多线程可能是一个选择。
2.3.3 【jetson-fpv】YOLO跟踪算法
解决方法：升级jetson-fpv版本
增加interval 间隔，减少计算量，增加FPS频率。
2.3.4 【jetson-fpv】YOLO目标分类限定
解决方法：升级jetson-fpv版本
仅针对感兴趣的目标进行检测
减少训练目标级，减少计算量，增加FPS
3. 遗留问题
3.1 高优先级
3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包
- Why is there such a big difference between CUDA inference time and CPU inference time? #19851
- NEW - YOLOv8 🚀 Multi-Object Tracking #1429
- YOLO inference takes too long, causing video stuttering and lag #2
3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类
“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。
└──> 【进行中】【任务支线五：采用特定训练集训练定制识别】
└──> 【进行中】3.6 特定目标集Training
DeepStream/YOLO ???
3.1.3 【jetson-fpv】1080P显示器配置720P@120FPS
视频画面位置：居中，左上？？？
TBD.
3.1.4 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd
解决方法：升级到最新的版本
3.2 中优先级
3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD
Google/Baidu/OpenStreet???
是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？？？
3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)
mavlink/pwm???
3.3 低优先级
3.3.1 【jetson-fpv】自适应链路算法优化
3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）
- “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” makes auto yaw when takeoff
- DO NOT make auto yaw when “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” in acro #29606
3.3.3 【ardupilot】AP_OSD_MSP代码似乎冗余
4. 参考资料
【1】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2024-2025
【2】Ardupilot开源无人机之Geek SDK讨论
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